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[口头报告]面向自动驾驶的道路场景图建模方法
面向自动驾驶的道路场景图建模方法
编号：79
稿件编号：118 访问权限：仅限参会人
更新：2025-09-10 14:30:37 浏览：101次
口头报告
报告开始：暂无开始时间 （Asia/Shanghai）
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摘要
自动驾驶领域中，准确识别车辆周边对象关系以实现高层次道路场景理解是研究热点，而现有道路场景图构建方法普遍存在感知范围有限、位置信息不准确及关系类型不全面的问题。为此，我们基于真实场景多视角图像，提出一种涵盖多类型交通元素、融合动静态信息且顾及几何与语义信息的场景图生成方法，该方法在BEV空间中进行交通实体与地图元素检测，从地图学视角于几何和语义层面提取元素间关系并以有向图表达，进而构建全面、实时且细粒度的道路场景图。进一步地，利用场景图的结构化语义关联网络性质，结合注意力融合机制与消息传递机制，经自然图像验证表明，显式建模三元组内部及三元组之间的双重依赖可显著增强场景关系识别的准确性。
关键字
场景图
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